Hrad  Zlenice vznikl jako šlechtické sídlo v poslední třetině 13.století. První písemná zmínka o hradu je z roku 1318 v souvislosti se jménem Oldřicha ze Zlenic. Dalšími historicky doloženými majiteli hradu byli Jan ze Šternberka řečený ze Zlenic a  bratři Štěpán a Ješek z Tetína.

Ve 14.století se Zlenice staly součástí královského majetku a roku 1377 je císař Karel IV. dal Ondřeji staršímu z Dubé, nejvyššímu sudímu Království Českého, který byl také autorem právnického spisu Práva zemská česká.  

V průběhu 14.-15.století se na hradě střídali různí majitelé. V roce 1465 hrad vyhořel a pak již zůstal opuštěn. 

Původní gotický hrad byl vystaven na ostrožně nad pravým břehem řeky Sázavy obtékané Mnichovickým potokem. Vstup do něj vedl přes předsunutý zemní val a přes čelní příkop po padacím mostě branou do parkánu, který ve svahu opevňoval předhradí i vnitřní část hradního sídla. Pak se procházelo čtverhrannou branou do vlastního předhradí. 

Do jádra hradu se vstupovalo po mostě přes druhý příkop věžovitou branou s padacím mostem kolébkové konstrukce a vlčí jámou. Další brána mezi věžovitým palácem  a čelem severozápadního křídla umožňovala vstup úzkým dvorkem na nádvoří jádra. Brána stávala vysoko nad terénem a byla pravděpodobně přístupná po dřevěné rampě.

Jádro stavby tvořil věžovitý palác, jehož zbytky jsou dodnes dominantním prvkem zříceniny. Podrobný průzkum odhalil půdorys o rozměrech přibližně 8×16 m a vstup do přízemí v jihovýchodním rohu nádvoří. Ve druhém patře byla klenutá místnost s oknem. Do nejvyššího patra byla vestavěna roubená komora.

Nádvoří bylo rozděleno příčnou hradbou s branou, jejíž obrys se zachoval na stěně paláce. V obvodové hradbě za východním palácem byl nad mohutným zadním příkopem  oblý klín. Hradbu zřejmě ještě podpíral pilíř od něhož vedl můstek k prevetu (středověký záchod). Mezi vnější a vnitřní hradbou na jihovýchodní straně stávala kdysi i okrouhlá věž, dnes již zaniklá. Podle některých výzkumů nesou vnější hradby i známky násilného dobývání, v písemných záznamech se však zmínka o dobývání Zlenic nezachovala.

Je známo, že romantická zřícenina hradu posloužila jako umělecký motiv rodákovi z Hrusic malíři Josefu Ladovi, Karlu Liebscherovi nebo Karlu Hynku Máchovi a v roce 1941 o napsal Radovan Šimáček román "Zločin na Zlenicích hradě" jehož děj se na právě Zlenicích odehrává