Die frühe Geschichte von Rakovník war lange Zeit von den Ereignissen auf der Burg Křivoklát beeinflusst – Rakovník hatte den Status einer Kammerstadt und war von diesem Sitz der tschechischen Könige abhängig. Erst Kaiser Rudolf II. erhob sie 1588 zu einer unabhängigen Königsstadt. Ein wichtiges Ereignis in der Geschichte der Stadt war die Gründung der ersten tschechischen Realschule im Jahr 1833. Die Gründung der Seifenfabrik von František Otta im Jahr 1875 wurde ebenfalls zu einem wichtigen Meilenstein. Zu den wichtigsten Sehenswürdigkeiten zählen der Platz Husovo náměstí, einer der größten historischen Plätze in der Tschechischen Republik, und die Kirche des hl. Bartholomäus. Das teuerste und ehrgeizigste Bauprojekt war die Errichtung einer steinernen Sadtmauer, deren Bau 1516 begann und deren Bestandteil zwei Tore sind – Pražská brána und Vysoká brána. Sehenswert ist auch das Museum T. G. M. mit Exponaten zur gesamten Geschichte der Stadt und der Region von der Vorgeschichte bis zu modernen Ereignissen.