Velvary entstand an einer Stelle, an der eine alte Handelsroute entlangführte, und entwickelte sich aus einer mittelalterlichen Siedlung, die allmählich zu einem Marktdorf wurde. Die älteste schriftliche Erwähnung stammt aus dem Jahr 1282, aber erst nach 1357 fiel die Siedlung an die königliche Krone und wahrscheinlich war es Karl IV., der Velvary zur Stadt erhob. Velvary war von Anfang an eine landwirtschaftliche Stadt und blieb es auch im 20. Jahrhundert. Von der ursprünglichen Stadtmauer mit mehreren Toren ist nur das Prager Tor erhalten. Weitere Wahrzeichen sind die Kirche der hl. Katharina, das Rathausgebäude und die Mariensäule. Der berühmteste Einheimische war der hier geborene Václav Klement, einer der Gründer des Automobilherstellers, der heute als ŠKODA AUTO bekannt ist.