Miasto powstał  ze średniowiecznej osady na prastarym szlaku handlowym i stopniowo przekształciło się w wieś targową. Najstarsze pisemne wzmianki o tym miejscu pochodzą z 1282 r., ale dopiero w 1357 r. osada stała się częścią królewskich włości i to prawdopodobnie Karol IV. wyniósł ją do rangi miasta. Od swego zarania Velvary były miastem rolniczym i nie zmieniło się to nawet w XX wieku. Z oryginalnych murów zachowała się tylko Brama praska, inne zabytki to na przykład kościół pod wezwaniem św. Katarzyny, budynek ratusza oraz kolumna mariacka. Najbardziej znanym mieszkańcem miasta był Václav Klement, jeden z założycieli fabryki samochodów znanej dziś jako ŠKODA AUTO.